湘南工科大学ロボット技術研究会活動日誌

ロボット技術研究会に青春を捧げた者たちの活動記録なんだって

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第13回RobotGrandPrix

3/27・28に行われた 第13回 RobotGrandPrix のロボットランサー競技へ参加しました!

既に結果はお伝えしてありますが・・・

ranser-3

ロボットランサー競技 マイスタークラス3位(タイ になりました!!

まぁ、本番直線までセンサー修理してて全然ベストな状況じゃなかったのですがw


さてさて、実を言うと今年の調整期間は1週間しかなかったのです。

1日目。
後輩とkuroと遊んでしまい、ほとんど作業せず。 やったのはゲートドライバICの信号遅延の実験だけ。
ドライバICのPDFファイルに書いてあるサンプル回路だと、抵抗とダイオードが並列に入ってる。
抵抗は信号遅延用なのは判るけど、ダイオードはなにしてんだ?(機械屋なのでさっぱりです

早速実験
teiko-
黄色:ゲートドライバIC → Nch-MOSFET 側の信号をキャプチャしたもの
青色:ゲートドライバIC → Nch-MOSFET 側の信号に抵抗挟んでキャプチャしたもの
抵抗を挟むと信号の立ち上がりと立下りがなめって、FETのON-OFFの切り替わるタイミングが遅くなる仕組みです。

tienn-
で、ダイオードを挟むと、立ち上がりが綺麗になるのです。なるほど。
この後、ごちゃ混ぜになったダイオードBOXから同じ物を10本探し出すのに苦労したのです。
その後駆動系の正転/逆転・Free/Break切り替えのプログラムを書き加え、実際に動作テストして1日目終了。

2日目
モータドライブ基盤へ部品の追加作業。1日目で実験した結果、信号遅延に300Ωの抵抗とナンダカワカラヌダイオードを使うのが良さそうとなったので、とりあえずコレで外注してあった回路がマトモに使えそう。
ハンダ付けを終えてプログラムを追加していくと…データログがI2C-EEPROMに書き込まれない。
デバッガがないので今一原因わからず。結局このデバッグ作業で2日目をつぶすハメに・・・疲れた、泊まる OTL

3日目
マシンも形になったので早速テストラン・・・とおもったらパラメータ設定用のメモリと液晶が使えない。
原因はソフト半分回路半分ってトコ。仕方ないので去年のマシンに使っていた 4年モノのメモリ増設H8 を使ってみると問題解決。時間も無いのでコレで行こう。

ヤケクソになり部室でエアーガンをぶっぱなつ。
何回撃っても、何回撃っても、ラバーメンがぁ~倒せないよ♪
CA390059.jpg
スタート側のカーブからD的のゲタ上に設置されたラバーメン(ちはや作)を、後輩のVSR-10(スナイパーライフル)を借りて・・・
狙い打つぜ!(作業しろ!
彼是40分近く腹這いになったまま狙い撃ち。40発近く撃ったけど、片足のクリップがゲタについたまま倒せず OTL

4日目
ダメポ  _| ̄|......○

5日目
センサーの調子が悪く新しく作ることに。いつも通り片面ガラエポ基盤を適当なサイズに切り出してセンサーの配置を決める。しかしホール数を間違えている事に気がつきもう一枚作るハメに。
再度基盤を切り出し、塗装。後はハンダ付けして終わり。
sennsa-

センサーは1時間程度で終わり、なんとかライントレースが出来るようになった。しかし全く走行ログがI2C-EEPROMに書き込まれない。
このまま当て感でという手段もあるが、以前 MAX9m/s、現段階でも7m/sオーバーが出る仕様。一歩間違えれば最悪な事態が・・・
デバッガがないので今一原因わからない。そこで以前書いたプログラムでEEPROMへの書き込みが可能なモノを引っ張りだし、内容をランサー用に書き換えてテスト。 なんとか上手く行った。
流石に疲れたので帰宅。夕日が綺麗だ。
yu-hi

6日目
1分間フル周回できたぁああ!!!(一度だけ)
あとは試走会で的の位置とブレーキポイントの変更だ。

7日目
試走会当日。何度か走行させ、ラップタイムを縮める作業と、槍の微調整。試走会終了後、大学に戻りゴールエリア停止のプログラム追加。

そして大会当日!
朝からセンサーが不調、何も無い直線でぶっ飛ぶ。原因はセンサーのハンダクラック。
気がついたのはマイスタークラスが始まる少し前。最後に1分走らせてからと思ったが、シリコンシートも結構磨耗してたのでそのまま本番へ・・・


っという感じでハチャメチャな1週間でしたw
来年はもっと余裕もって調整しよう。というかロボ研でだれかネタマシン作って出ろよ!(あ、後輩の課題にでもするかw
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結果発表!!

自宅からの更新!
ちはやさねw<)/ウィ!

今日はランサーの大会当日さね

ロボケンからは院生のオタコンとちはやの2人のみさね。

オタコンの成績はオタコンがうpするはずさね。

で、ちはやはというと・・・・

駄目だったつД`)・゚・

一回目、2週目からなんか、モーター動かない

二回目、槍がはずれるΣ(゚Д

原因、わかんない!!!

てかんじさね。

Pの見直しがひつようさね

それじゃ、またw゚)/""バイバイ
[ 2010/03/28 20:37 ] ちはやの部屋 | TB(0) | CM(0)

あいしゃるりた~ん!!

今日は試走会、でも九段下から学校へ修理しに戻った ちはやさねωT)

サーボホーンと駆動ギアをとめてる芋ねじが・・OTL

と言う理由で学校にいるさね・・・







そのうちS,Kからイベントの結果についてうpすると思うさね

本人だるいって理由で今日うpしなかったさね
[ 2010/03/27 17:36 ] ちはやの部屋 | TB(0) | CM(0)

深夜の更新さねд⊂)・゚・ねむねむ・・・

余裕ぶっこいてたら痛い目にあった。
ちはやさねд⊂)・゚・ねむねむ・・・

FETが燃えたよ!! 

助けて、ラバーメーン(ゴム人間)

HAHAHAHAHAHA!!
HAHAHAHAHAHAHA!!!



指差して笑いやがって~
いいもん
基盤修理ーー!!つД`)・゚・ウワーン

・・・・・・φ(TωTφ作業中

・・・・・φ(TωTφ作業中

・・・・φ(TωTφ作業中

・・・φ(TωTφ作業中

・・φ(TωTφ作業中

・φ(TωTφ作業中




パターンはがれた
しっぱいーーーдT)ノ ワアァァ・・!!

さあ、新品の基盤の半田づけさね∀`)ノ゚.:。アハハ・・・


・・・・・・φ(TωTφ作業中


・・・・・φ(TωTφ作業中


・・・・φ(TωTφ作業中


・・・φ(TωTφ作業中


・・φ(TωTφ作業中


・φ(TωTφ作業中



。:.゚ヽ(*´∀`)ノ゚.:。現実逃避中


(屮゜Д゜)屮 意味不テンション


(ノ`△´)ノ ┫:・'∵:.やけ



ふう、オワタ∀`)ノ゚.:イエーイ

さあ、余裕ぶっこくさねw゚)/""バイバイ


[ 2010/03/26 01:48 ] ちはやの部屋 | TB(0) | CM(0)

ラバーメン(ゴム人間)参上!!Σ(゚Д

もうすぐ大会だと言うのに余裕ぶっこいてる、ちはやさねw<)/ウィ!

昔、洗濯ばさみをつなげて竜を作ってたのを思い出し、ちょっとやってた。∀・)






























CA390059.jpg

A
( )
HAHAHAHAHAHA!!
ラバーメン参上!!!
愚民どもよ、今後のこのラバーメン(ゴム人間)の活躍を期待していろ!!
HAHAHAHAHAHA!!

ワニ口のくせになまいきな


新キャラ登場で騒がしくなるさね
今日はこの辺でw゚)/""バイバイ

[ 2010/03/25 19:37 ] ちはやの部屋 | TB(0) | CM(0)
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